Description du service
L’une des premières expérimentations dans la ZEHNS est le régulateur de vitesse connecté et adaptatif. Platooning C-ACC est un service qui vise à faciliter la circulation en convoi de camions sur l’autoroute. Les camions équipés du service communiquent ensemble en envoyant des informations sur leur position et leur vitesse. Ils reçoivent et utilisent également ces informations pour déterminer la vitesse adéquate nécessaire pour créer un convoi entre eux. Ce service vise à accroître la sécurité, notamment en contrôlant la distance longitudinale entre les camions, en cas de freinage par exemple.
Le service surveille la vitesse nécessaire pour maintenir un convoi avec une distance raisonnable entre les camions et agit sur la fonction de régulateur de vitesse, le cas échéant, à l’aide d’une connexion au bus CAN du camion.
Fonctionnement
Le service utilise le message ETSI CAM. Le message CAM est diffusé par chaque camion et contient principalement :
- L’emplacement actuel du camion
- La vitesse actuelle et le cap du camion
- L’historique des positions (c.-à-d. PathHistory DE)
A chaque instant, l’application sait quels camions sont autour, en filtrant tous les messages CAM sur le « stationType ». Le type de station doit être « lightTruck » ou « heavyTruck ». Les messages CAM qui ont une valeur différente sont ignorés dans le traitement suivant.
Pour déterminer quels camions sont prêts à établir un convoi, l’application filtrera uniquement les messages CAM dont le « vehicleRole » est réglé sur « specialTransport ».
Pour déterminer les camions qui sont en amont, l’application map-matche son propre emplacement sur le « pathHistory » des autres camions.
Pour déterminer les camions qui se trouvent derrière, l’application map-matche l’emplacement des autres camions sur son propre « pathHistory ».
À ce stade, l’application dispose d’une liste ordonnée de camions représentant la file de camions sur la route. Cette liste est utilisée pour calculer un conseil de vitesse.
Pour calculer les conseils de vitesse, l’application utilise certaines constantes, à savoir :
- INTERVALLE (en mètres) : la distance que le conducteur veut garder avec le véhicule précédent.
- MAX_SPEED (en km/h) : la vitesse maximale autorisée sur la route pour ce type de véhicule.
- MIN_SPEED (en km/h) : la vitesse minimale souhaitée pour le convoi.
Trois conseils différents peuvent être calculés par l’application :
- RALENTIR : Le camion est trop proche du précédent, ou est premier du convoi et les autres sont trop loin.
- ACCÉLÉRER : Le camion est trop loin du précédent, ou la distance est bonne mais le convoi n’avance pas à la vitesse souhaitée.
- MAINTAIN_SPEED : La distance entre les camions et la vitesse sont bonnes.
Le conseil de vitesse calculé est ensuite affiché au conducteur, avec le message correspondant.
Sur la capture d’écran de gauche, nous pouvons voir que le camion est trop loin derrière le premier camion du convoi. Le conseil de vitesse est d’accélérer à 32 km/h, afin de se rapprocher du camion devant et de maintenir le convoi.
La deuxième capture d’écran se produit un peu plus tard. Le camion a suivi les conseils d’accélérer, mais le camion devant a dû freiner pour une raison diverse. Le conseil de vitesse est maintenant de ralentir, car la distance jusqu’au camion devant n’est pas assez longue et la sécurité en cas de freinage brusque n’est pas garantie.
Si l’application est connectée au bus CAN du véhicule, une instruction CAN contenant la vitesse cible est envoyée au régulateur de vitesse.